汇川伺服器一半都会有一个手摇轮，手摇轮就是一个编码器，里边有AB相脉冲，正转是先输出A，再输出B，反转是先输出B，再输出A，这样可以根据AB的高低状态来辨别正反转。

扭矩模式下，正反转还可以根据扭矩输出方向，你的扭矩正向输出了，电机正传，反向输出了反转。