是代郎官的一种，本为宫廷的近侍。东汉以后，尚书的属官，初任称郎中，满一年称尚书郎，三年称侍郎。自唐以后，中书、门下二省及尚书省所属各部均以侍郎为长官之副，官位渐高。

西汉侍郎为郎官之一，掌守宫廷门户，充当车骑随从皇帝。东汉在尚书台六曹各设尚书一人，下设侍郎，每曹六人，共三十六人。被选入台者先称守尚书郎，一年后称尚书郎，三年称侍郎。