1866年，在奥匈帝国工作的英国工程师R怀特黑德发明了世界上第一条能够自动航行的。由于它能象鱼一样在水中运动，因而被称为鱼雷。后来制造了专门用来发射鱼雷的舰艇便是鱼雷艇。

世界上第一条鱼雷艇是英国于1877年建造的“闪电”号，几乎与英国同时，俄国建造的“切什梅”号和“锡诺普”号水雷艇也可看作是最早的原型鱼雷艇。1887年1月13日，“切什梅”号和“锡诺普”号第一次用鱼雷击沉了土耳其海军的“国蒂巴赫”号通信船。