1、收发一体的穿墙雷达紧贴墙壁匀速移动K个位置，取K组回波数据

2、划分成像网格​

3、计算网格点对应当前接收天线的延时

对于天线阵，任一接收天线接收到的信号是一些散射中心回波的矢量和，电磁波从发射天线传播到这些散射中心再到该接收天线的时延相等。BP 成像算法只是在时延计算上略有不同，因为收发天线可能是分离的。

4、根据延时定位映射到幅度并叠加成像。