传感离线是目前的主流的空间标定方案，具有精度高的优点，但计算成本也高，常需要良好的初始估计来精确收敛，且通常存在设备场地限制。

考虑载体在实际运动过程可能会产生振动，传感器容易受此影响发生滑移，以及受长时间运行和温度等其他因素的影响，标定参数会逐渐变得不准确。

而感知和定位算法对标定参数的准确性非常敏感，会严重降低感知定位算法的性能和可靠性。

此时，无标定设备和场地限制的且能够动态修正标定参数的在线空间标定技术具有更强的灵活性和适应性。