Modbus RTU/TCP是一种串行通讯的用户层协议，可以理解为是一种软件协议，它一般是基于RS485总线进行数据传输。

而CAN总线是一种现场总线系统，既包括物理层协议，也包括链路层协议，总体来说，CAN总线协议主要描述的是硬件。

总而言之，Modbus和CAN是涉及现场串行通讯的两种东西，不可混淆。