毛虫(Lepidoptera)是鳞翅目昆虫（蝶、蛾）的幼虫。体圆柱形，分13节，有3对胸足和数对腹足。头两侧各有6眼，触角短，腭强壮。只一部分虫类。通常我们所见的毛虫是蛾或者蝴蝶的幼虫，体形通常为圆柱形。有的毛虫体表覆有一层毒毛，所以也被称作毛毛虫。

毛毛虫一般指鳞翅目（蛾类和蝶类）昆虫的幼虫。具3对胸足，腹足和尾足大多为5对。所以 毛毛虫的脚叫足。