机器人关节电机大致可细分为以下几种

1、交流伺服电动机：包括同步型交流伺服电动机及反应式步进电动机等。

2、微型电动机：包括超声波电机

3、直流伺服电动机：包括小惯量永磁直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机、大惯量永磁直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机。

4、步进电动机：包括永磁感应步进电动机。